Donji Milanovac ist eine Kleinstadt in der Gemeinde Majdanpek im Bezirk Bor im Osten Serbiens. Sie befindet sich am rechten Ufer der Donau, nahe dem Eisernen Tor. Etwa zehn Kilometer nördlich des heutigen Donji Milanovac befindet sich die etwa 9.000 Jahre alte archäologische Fundstätte Lepenski Vir.
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Koordinaten 44°27'45.889" N 22°9'8.281" E
